a simple mechanical angular rate sensor, fulfilled with python simulation

測試一個簡單的單軸角速度計，one-axis angular rate sensor。 此系統是一個質量接上一個彈簧，放在一個轉動速度待測的管子裡。 因為離心力的關係，管子轉動的時候，質量點會往外移動，彈簧會被拉伸。只要解出轉動速度與拉伸距離的關係，我們就可以從拉伸距離反求當下管子的轉動速度。而管子可以是任何物體。

管子從零開始加速轉動，加速轉動到約70度時變成等速轉動。以下是模擬加上有damping的情況。
 
mechanical_gyro from KT Gump on Vimeo.

大學力學輔助教材 - 影片

貼體角速度在剛體轉動積分器及姿態估測上面的應用

適合當作大學力學課程上的補充教材。